RTOS / 实时内核
嵌入式实时操作系统与内核
16 个组件
FreeRTOS
AWS 维护的小型实时内核，移植覆盖面广，资源占用低
许可证：MIT · 适用：Cortex-M/A/R、RISC-V、Xtensa、AVR、x86 等
Zephyr
Linux 基金会托管的 RTOS，采用设备树与 Kconfig，内置网络和蓝牙协议栈
许可证：Apache-2.0 · 适用：Cortex-M/A/R、RISC-V、Xtensa、ARC、x86
RT-Thread
国产开源 RTOS，有标准版和 Nano 版，组件和软件包生态丰富
许可证：Apache-2.0 · 适用：Cortex-M/A/R、RISC-V、MIPS 等
Eclipse ThreadX
原 Azure RTOS ThreadX，现由 Eclipse 基金会托管，具备安全认证资料
许可证：MIT · 适用：Cortex-M/A/R、RISC-V、ARC、Xtensa 等
Apache NuttX
Apache 基金会项目，兼容 POSIX 接口，从 8 位到 64 位都可运行
许可证：Apache-2.0 · 适用：Cortex-M/A/R、RISC-V、Xtensa、AVR、x86 等
RIOT
面向物联网的低功耗 OS，内置 IPv6/6LoWPAN 网络协议栈
许可证：LGPL-2.1-only · 适用：Cortex-M、RISC-V、Xtensa、AVR、MSP430
ChibiOS
小巧高效的 RTOS 加 HAL 驱动层，对 STM32 支持完善
许可证：GPL-3.0-only · 适用：Cortex-M、Cortex-R、AVR 等
Embox
可配置 RTOS，在资源受限设备上不依赖 Linux 运行 Linux 软件
许可证：BSD-2-Clause · 适用：ARM Cortex-M/A、RISC-V、MIPS、SPARC、x86 等
LuatOS
在 MCU 和 4G 模组上用 Lua 写应用的嵌入式运行框架
许可证：MIT · 适用：合宙 Air 系列 4G 模组、ESP32 系列、Air001/101/103 等
Tock
Rust 编写的嵌入式 OS，在低内存 MCU 上隔离运行多个互不信任的应用
许可证：Apache-2.0 OR MIT · 适用：ARM Cortex-M、RISC-V（nRF52、STM32、SAM4L、ESP32-C3 等）
Trampoline
符合 OSEK/VDX OS 与 AUTOSAR OS 4.2 的静态配置 RTOS，常用于汽车电子
许可证：GPL-2.0-only · 适用：Cortex-M0+/M3/M4、Cortex-R52、RISC-V、AVR、MSP430、PowerPC、RH850
µC/OS-III
经典抢占式实时内核 µC/OS-III，开源后由 Weston Embedded 维护
许可证：Apache-2.0 · 适用：Cortex-M/A/R、RISC-V、MSP430、RX、PIC32 等
OpenHarmony LiteOS-M
OpenHarmony 轻量系统内核，适用于资源受限的 MCU 级物联网设备
许可证：BSD-3-Clause · 适用：Cortex-M3/M4/M7/M33/M55、RISC-V、Xtensa、C-SKY
Embassy
Rust 异步嵌入式框架，含执行器与 STM32、nRF、RP 等 HAL
许可证：MIT OR Apache-2.0 · 适用：Cortex-M、RISC-V（STM32、nRF、RP2040/RP2350、ESP32 等）
RTIC
Rust 中断驱动的实时并发框架，用 NVIC 优先级调度任务
许可证：MIT OR Apache-2.0 · 适用：Cortex-M、RISC-V
embedded-hal
Rust 嵌入式驱动的通用硬件接口标准（trait）
许可证：MIT OR Apache-2.0 · 适用：所有支持 Rust 的 MCU
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