技术栈导航
MCU 开发常用的开源组件和芯片原厂资料：实时内核、图形界面、网络与通信协议、加密、存储、USB、引导程序、常用小组件、DSP 与端侧 AI、调试和测试工具。每项列出许可证和官方链接，均为外部网站。
RTOS / 实时内核
嵌入式实时操作系统与内核
FreeRTOS
AWS 维护的小型实时内核，移植覆盖面广，资源占用低
许可证：MIT · 适用：Cortex-M/A/R、RISC-V、Xtensa、AVR、x86 等
Zephyr
Linux 基金会托管的 RTOS，采用设备树与 Kconfig，内置网络和蓝牙协议栈
许可证：Apache-2.0 · 适用：Cortex-M/A/R、RISC-V、Xtensa、ARC、x86
RT-Thread
国产开源 RTOS，有标准版和 Nano 版，组件和软件包生态丰富
许可证：Apache-2.0 · 适用：Cortex-M/A/R、RISC-V、MIPS 等
Eclipse ThreadX
原 Azure RTOS ThreadX，现由 Eclipse 基金会托管，具备安全认证资料
许可证：MIT · 适用：Cortex-M/A/R、RISC-V、ARC、Xtensa 等
Apache NuttX
Apache 基金会项目，兼容 POSIX 接口，从 8 位到 64 位都可运行
许可证：Apache-2.0 · 适用：Cortex-M/A/R、RISC-V、Xtensa、AVR、x86 等
RIOT
面向物联网的低功耗 OS，内置 IPv6/6LoWPAN 网络协议栈
许可证：LGPL-2.1-only · 适用：Cortex-M、RISC-V、Xtensa、AVR、MSP430
ChibiOS
小巧高效的 RTOS 加 HAL 驱动层，对 STM32 支持完善
许可证：GPL-3.0-only · 适用：Cortex-M、Cortex-R、AVR 等
Embox
可配置 RTOS，在资源受限设备上不依赖 Linux 运行 Linux 软件
许可证：BSD-2-Clause · 适用：ARM Cortex-M/A、RISC-V、MIPS、SPARC、x86 等
LuatOS
在 MCU 和 4G 模组上用 Lua 写应用的嵌入式运行框架
许可证：MIT · 适用：合宙 Air 系列 4G 模组、ESP32 系列、Air001/101/103 等
Tock
Rust 编写的嵌入式 OS，在低内存 MCU 上隔离运行多个互不信任的应用
许可证：Apache-2.0 OR MIT · 适用：ARM Cortex-M、RISC-V（nRF52、STM32、SAM4L、ESP32-C3 等）
Trampoline
符合 OSEK/VDX OS 与 AUTOSAR OS 4.2 的静态配置 RTOS，常用于汽车电子
许可证：GPL-2.0-only · 适用：Cortex-M0+/M3/M4、Cortex-R52、RISC-V、AVR、MSP430、PowerPC、RH850
µC/OS-III
经典抢占式实时内核 µC/OS-III，开源后由 Weston Embedded 维护
许可证：Apache-2.0 · 适用：Cortex-M/A/R、RISC-V、MSP430、RX、PIC32 等
OpenHarmony LiteOS-M
OpenHarmony 轻量系统内核，适用于资源受限的 MCU 级物联网设备
许可证：BSD-3-Clause · 适用：Cortex-M3/M4/M7/M33/M55、RISC-V、Xtensa、C-SKY
Embassy
Rust 异步嵌入式框架，含执行器与 STM32、nRF、RP 等 HAL
许可证：MIT OR Apache-2.0 · 适用：Cortex-M、RISC-V（STM32、nRF、RP2040/RP2350、ESP32 等）
RTIC
Rust 中断驱动的实时并发框架，用 NVIC 优先级调度任务
许可证：MIT OR Apache-2.0 · 适用：Cortex-M、RISC-V
embedded-hal
Rust 嵌入式驱动的通用硬件接口标准（trait）
许可证：MIT OR Apache-2.0 · 适用：所有支持 Rust 的 MCU
图形界面（GUI）
MCU 上的图形界面库与绘图库
LVGL
轻量级嵌入式图形库，提供丰富控件、动画和多种显示/输入驱动接口
许可证：MIT · 适用：32 位 MCU（Cortex-M、RISC-V、ESP32 等），也可跑在 Linux/PC
u8g2
单色显示屏图形库，支持大量 OLED/LCD 控制器和字体
许可证：BSD-2-Clause · 适用：8/32 位 MCU（AVR、ARM、ESP 等），Arduino 及纯 C
AWTK
ZLG 开源的跨平台 GUI 引擎，支持嵌入式 RTOS、Linux 和桌面
许可证：Apache-2.0 · 适用：Cortex-M3 及以上 MCU、嵌入式 Linux、Windows/macOS/Linux
Slint
声明式 UI 工具包，支持 Rust/C++/JS，可运行于 MCU 和桌面
许可证：GPL-3.0-only OR LicenseRef-Slint-Royalty-free OR LicenseRef-Slint-Software-3.0 · 适用：Cortex-M（如 STM32、RP2040）、ESP32、嵌入式 Linux、桌面
Adafruit GFX Library
Arduino 生态常用的基础图形库，提供点线形状、文字绘制
许可证：BSD-2-Clause · 适用：Arduino 兼容平台（AVR、SAMD、ESP32、RP2040 等）
AnimatedGIF
轻量 GIF 动画解码库，可从内存或 SD 卡播放
许可证：Apache-2.0 · 适用：Arduino、ESP32、STM32、RP2040 等
embedded-graphics
Rust 无缓冲 2D 图形库，画图元、文字、图片
许可证：MIT OR Apache-2.0 · 适用：任意支持 Rust 的 MCU（Cortex-M、RISC-V、ESP32）
FreeType
开源字体渲染引擎，支持 TrueType/OpenType 矢量字体
许可证：FTL OR GPL-2.0-or-later · 适用：Cortex-M4/M7、ESP32 等 RAM 较大的 MCU
GUIX
ThreadX 配套嵌入式图形界面库，附 GUIX Studio 设计工具
许可证：MIT · 适用：Cortex-M/A、RISC-V 等，跑在 ThreadX 上
HAGL
与硬件无关的轻量图形库，提供基本图形、位图、字体与混合
许可证：MIT · 适用：任意 MCU，靠 HAL 适配（ESP32、RP2040、STM32 等）
LovyanGFX
高速 LCD/OLED/墨水屏图形库，支持 SPI/I2C/8 位并口
许可证：BSD-2-Clause-Views AND BSD-2-Clause AND MIT · 适用：ESP32 全系、ESP8266、RP2040、SAMD51、SAMD21
MiniGUI
老牌国产嵌入式窗口系统，有多窗口和控件集，支持 Linux 和多种 RTOS
商用需授权
许可证：GPL-3.0-or-later OR LicenseRef-FMSoft-Commercial · 适用：高端 MCU（大 RAM，RTOS）/ MPU，ARM、MIPS 等
网络协议栈
TCP/IP 协议栈与 MQTT、CoAP、LwM2M 等物联网协议
lwIP
轻量级 TCP/IP 协议栈，支持 IPv4/IPv6、TCP、UDP、DHCP、DNS 等，可裸机或配 RTOS
许可证：BSD-3-Clause · 适用：通用 32 位 MCU（Cortex-M、RISC-V 等）
FreeRTOS-Plus-TCP
FreeRTOS 官方 TCP/IP 协议栈，采用 Berkeley 风格 socket 接口，支持 IPv4/IPv6
许可证：MIT · 适用：运行 FreeRTOS 的 MCU（Cortex-M、RISC-V 等）
NetX Duo
Eclipse ThreadX 配套的 IPv4/IPv6 协议栈，附带 MQTT、HTTP、TLS 等组件
许可证：MIT · 适用：运行 ThreadX 的 MCU（Cortex-M、RISC-V 等）
Mongoose
单文件嵌入式网络库，内置 TCP/IP 栈及 HTTP、WebSocket、MQTT、TLS
许可证：GPL-2.0-only OR LicenseRef-Commercial · 适用：Cortex-M、ESP32 等 MCU，也可跑在 Linux/Windows
coreMQTT
FreeRTOS 出品的 MQTT 3.1.1/5.0 客户端库，不依赖特定 RTOS 和传输层
许可证：MIT · 适用：通用 MCU
Eclipse Paho MQTT Embedded C
面向嵌入式的 MQTT 客户端库，包含底层报文编解码和客户端两层
许可证：EPL-2.0 OR BSD-3-Clause · 适用：通用 MCU
libcoap
CoAP 协议的 C 实现，支持 DTLS，可用于受限设备
许可证：BSD-2-Clause · 适用：MCU（配 lwIP/RIOT/Zephyr/Contiki 等）及 Linux
Eclipse Wakaama
OMA LwM2M 协议的 C 实现，提供客户端、服务端和引导服务端
许可证：EPL-2.0 OR BSD-3-Clause · 适用：通用 MCU 及 POSIX 平台
CycloneTCP
面向嵌入式的 IPv4/IPv6 双栈 TCP/IP 协议栈，自带大量网卡驱动
许可证：GPL-2.0-or-later · 适用：Cortex-M、RISC-V 等 32 位 MCU，裸机或 RTOS
加密与安全
TLS、加密算法库与安全固件框架
Mbed TLS
面向嵌入式的 TLS/DTLS 与加密库，实现了 PSA Crypto API
许可证：Apache-2.0 OR GPL-2.0-or-later · 适用：通用 MCU（Cortex-M 等）及各类主机
wolfSSL
嵌入式 TLS 1.3/DTLS 库，含 wolfCrypt 加密引擎，有 FIPS 版本
许可证：GPL-3.0-or-later OR LicenseRef-Commercial · 适用：通用 MCU 及各类 RTOS/OS
Trusted Firmware-M (TF-M)
Armv8-M 安全侧参考实现，提供安全启动、PSA 加密、存储和认证服务
许可证：BSD-3-Clause · 适用：Armv8-M / Armv8.1-M（带 TrustZone 的 Cortex-M23/M33/M55/M85）
BearSSL
小体积 TLS 库，实现常数时间运算，不需要动态内存分配
许可证：MIT · 适用：通用 MCU 及主机
CycloneCRYPTO
嵌入式加密工具包：对称/非对称、哈希、ECC、后量子等
许可证：GPL-2.0-or-later · 适用：Cortex-M、RISC-V、PIC32 等，裸机或各类 RTOS
LibHydrogen
面向受限设备的轻量易用密码库，只依赖两个原语
许可证：ISC · 适用：8/16/32 位 MCU，Cortex-M、AVR、ESP32 等
LibTomCrypt
模块化可裁剪的 C 语言密码工具包，算法覆盖面广
许可证：Unlicense · 适用：任意 32 位 MCU，按需裁剪
micro-ecc
小体积 ECDH/ECDSA 实现，支持 secp160/192/224/256 曲线
许可证：BSD-2-Clause · 适用：8 位 AVR、Cortex-M、RISC-V 等
Monocypher
可移植 C 写的小型密码库：X25519、EdDSA、ChaCha20、Argon2
许可证：BSD-2-Clause OR CC0-1.0 · 适用：任意 32 位 MCU，单文件集成
wolfTPM
可移植的 TPM 2.0 协议栈，支持 SPI/I2C 直连 TPM 芯片
许可证：GPL-3.0-or-later · 适用：裸机 / RTOS，STM32、Cortex-M 等，也支持 Linux
文件系统 / 存储
Flash / SD 卡文件系统与键值存储
FatFs
ChaN 编写的通用 FAT/exFAT 文件系统模块，常用于 SD 卡和 U 盘
许可证：LicenseRef-FatFs · 适用：与平台无关（纯 C，8~64 位都可用）
LittleFS
为 NOR/NAND Flash 设计的掉电安全文件系统，带磨损均衡，RAM 占用固定
许可证：BSD-3-Clause · 适用：与平台无关
Yaffs2
面向 NAND Flash 的日志结构文件系统，可用于 Linux 和无 OS 环境
许可证：GPL-2.0-only OR LicenseRef-AlephOne-Commercial · 适用：与平台无关（YaffsDirect 用于 RTOS/裸机）
FlashDB
国产超轻量 Flash 数据库，提供键值库和时序库，可跑在裸 Flash 或文件系统上
许可证：Apache-2.0 · 适用：与平台无关
LevelX
NOR/NAND 闪存磨损均衡与坏块管理，可配 FileX 或单独使用
许可证：MIT · 适用：Cortex-M/R/A、RISC-V 等，ThreadX 或裸机
SdFat
Arduino 平台 SD 卡 FAT16/FAT32/exFAT 文件系统库
许可证：MIT · 适用：AVR、SAMD、STM32、ESP32、RP2040 等 Arduino 内核
SFUD
基于 JEDEC SFDP 的串行 SPI Flash 通用驱动库
许可证：MIT · 适用：任意 MCU，裸机或 RTOS
USB 协议栈
USB 设备 / 主机协议栈
TinyUSB
开源跨平台 USB 主机/设备协议栈，线程安全，不用动态内存
许可证：MIT · 适用：多家 MCU：STM32、NXP、RP2040、ESP32-S2/S3、nRF、SAMD、CH32 等
CherryUSB
面向嵌入式的小型 USB 主机/设备协议栈，支持多种 USB IP
许可证：Apache-2.0 · 适用：带 USB 的 MCU（DWC2/MUSB/FSDEV/EHCI 等 IP，覆盖 STM32、GD32、HPM、CH32、ESP32 等）
Eclipse ThreadX USBX
Eclipse ThreadX 的 USB 主机/设备协议栈，工业级，常与 ThreadX 配合使用
许可证：MIT · 适用：Cortex-M/A/R、RISC-V 等，通常跑在 ThreadX 上，也支持裸机
libusb_stm32
STM32 轻量 USB 设备协议栈，不依赖 HAL，代码小
许可证：Apache-2.0 · 适用：STM32 F0/F1/F3/F4/F7/L0/L1/L4/G4 等
Bootloader / OTA
安全启动、固件升级与 UF2 引导程序
MCUboot
面向 32 位 MCU 的安全引导程序，支持镜像签名校验与 A/B 交换升级
许可证：Apache-2.0 · 适用：Cortex-M、RISC-V、ESP32 等；可配合 Zephyr、NuttX、Mbed、裸机
OpenBLT
开源通用 bootloader，可经 UART、CAN、USB、以太网等接口更新固件
许可证：GPL-3.0-or-later · 适用：STM32、XMC4/1、S32K、TM4C、HCS12 等多种 MCU
TinyUF2
基于 TinyUSB 的 UF2 引导程序，开发板插电脑后拖拽文件即可升级
许可证：MIT · 适用：ESP32-S2/S3、STM32F3/F4/H7、i.MX RT、LPC55、RP2040 等带 USB 的 MCU
Katapult
支持经 CAN、USB、UART 刷写的 MCU bootloader，常配合 Klipper 使用
许可证：GPL-3.0-only · 适用：STM32、RP2040/RP2350、LPC176x（CAN 仅 STM32 F 系列与 RP2040/RP2350）
dapboot
基于 libopencm3 的 STM32 USB DFU bootloader，可用 dfu-util 升级
许可证：ISC AND LGPL-3.0-or-later · 适用：官方仅支持 STM32F103（Blue Pill、Maple Mini、ST-Link 克隆等）
wolfBoot
跨平台安全 bootloader，固件签名校验、A/B 更新、回滚
许可证：GPL-3.0-or-later · 适用：Cortex-M/A、RISC-V、PowerPC；STM32、nRF、NXP 等
调试与开发工具
开源调试器、烧录、GDB 服务、RTT 日志与构建工具
OpenOCD
开源片上调试器，经 JTAG/SWD 实现烧录、调试并提供 GDB 服务
许可证：GPL-2.0-or-later · 适用：ARM、RISC-V、MIPS 等；支持 ST-Link、J-Link、CMSIS-DAP、FTDI 等调试器
pyOCD
Python 编写的 Cortex-M 烧录与调试工具，支持 CMSIS-Pack
许可证：Apache-2.0 · 适用：Arm Cortex-M；支持 CMSIS-DAP/DAPLink、ST-Link、J-Link
probe-rs
Rust 编写的嵌入式调试与烧录工具集，提供 CLI 和 VS Code 调试支持
许可证：MIT OR Apache-2.0 · 适用：ARM Cortex-M/A、RISC-V、Xtensa；支持 CMSIS-DAP、ST-Link、J-Link、ESP USB-JTAG 等
DAPLink
Arm 开源调试器固件，提供 CMSIS-DAP、拖拽烧录和虚拟串口
许可证：Apache-2.0 · 适用：调试器固件，跑在 STM32F103、LPC11U35、K20、NRF52820 等接口芯片上，用来调试 Cortex-M 目标
Black Magic Probe
内置 GDB 服务的开源调试器固件，无需 OpenOCD 即可直接调试
许可证：GPL-3.0-or-later · 适用：ARM Cortex-M/A、RISC-V；支持原生 BMP 硬件及多种 STM32 板（如 Blue Pill）
esptool
乐鑫官方串口烧录工具，用于 ESP 系列芯片的固件下载与 Flash 操作
许可证：GPL-2.0-or-later · 适用：ESP8266、ESP32 全系列（S2/S3/C3/C6/H2/P4 等）
stlink (stlink-org)
开源 ST-Link 命令行工具，可在多平台为 STM32 烧录、擦除和调试
许可证：BSD-3-Clause · 适用：STM32 全系列；ST-Link V1/V2/V2-1/V3 调试器
dfu-util
USB DFU 协议主机工具，可经 USB 为支持 DFU 的设备下载和读取固件
许可证：GPL-2.0-or-later · 适用：所有支持 USB DFU 1.0/DfuSe 的设备，如 STM32 系统 bootloader、GD32、nRF 等
mspdebug
MSP430 调试与烧录工具，支持 eZ430、FET、TI 原厂驱动，可作 GDB server
许可证：GPL-2.0-or-later · 适用：TI MSP430 系列（工具在主机上运行）
SEGGER RTT
经 SWD / JTAG 调试口高速收发日志，不占用串口
许可证：BSD-1-Clause · 适用：Cortex-M、RISC-V 等，配 J-Link 等调试器
PlatformIO Core
跨平台嵌入式构建、烧录与依赖管理命令行工具
许可证：Apache-2.0 · 适用：电脑端工具，支持数百种开发板
CMSIS-Toolbox
Arm 官方 CMSIS-Pack 命令行工具链（csolution、cbuild 等）
许可证：Apache-2.0 · 适用：电脑端工具，面向 Cortex-M 工程
常用组件 / 中间件
JSON、日志、按键、软件定时器、命令行、环形缓冲、内存管理、printf、压缩、故障追溯等常用小组件
BabyOS
面向 MCU 裸机项目的驱动与功能模块框架，复用常用器件驱动和算法
许可证：MIT · 适用：通用 MCU（STM32 等，裸机，可配合 RTOS）
cJSON
ANSI C 编写的超轻量 JSON 解析/生成库
许可证：MIT · 适用：任意 C89 平台，Cortex-M/RISC-V/ESP32 等
CmBacktrace
Cortex-M 硬件错误自动诊断与调用栈回溯，可配合 addr2line 定位代码
许可证：MIT · 适用：ARM Cortex-M0/M3/M4/M7/M33 等，裸机或 RTOS
EasyLogger
超轻量 C 日志库，ROM<1.6K、RAM<0.3K，支持分级、过滤、异步和 Flash 存储
许可证：MIT · 适用：任意 MCU，裸机或 RTOS（RT-Thread、FreeRTOS 等）
embedded-cli
单头文件的嵌入式命令行库，支持历史记录、Tab 补全和命令绑定
许可证：MIT · 适用：任意 MCU（Arduino/STM32 等），裸机/RTOS
ETLCPP
嵌入式 C++ 模板库，容器大小编译期固定，不用动态内存
许可证：MIT · 适用：任意支持 C++03/11 及以上的 MCU（Cortex-M、RISC-V 等）
inih
极简 C 语言 INI 配置文件解析器，可不依赖堆内存
许可证：BSD-3-Clause · 适用：任意 MCU，纯 C
lwbtn
嵌入式轻量按键处理库，支持消抖、单击、连击、长按，不用动态内存
许可证：MIT · 适用：任意 MCU，C11，裸机/RTOS
lwjson
面向嵌入式的轻量 JSON 解析器，静态 token、无 malloc，支持流式解析
许可证：MIT · 适用：任意 MCU，C11，Cortex-M 常用
lwmem
轻量动态内存管理，提供 malloc/calloc/realloc/free，支持多块内存区
许可证：MIT · 适用：裸机/RTOS，任意 MCU
lwprintf
面向嵌入式优化的轻量 printf，支持浮点、可重入、多输出实例
许可证：MIT · 适用：任意 MCU，裸机/RTOS
LwRB
轻量通用环形缓冲区，单生产者单消费者无锁，适合配合 DMA/中断使用
许可证：MIT · 适用：任意 MCU，裸机/RTOS
lwshell
嵌入式轻量 shell，用于串口命令行交互
许可证：MIT · 适用：任意 C99 平台
MicroPython
面向 MCU 的精简 Python 3 实现，带 REPL 和硬件模块
许可证：MIT · 适用：STM32、ESP32、RP2040、nRF、SAMD 等
modm
C++23 嵌入式库生成器，按器件生成 HAL、驱动和启动代码
许可证：MPL-2.0 · 适用：STM32、SAM、AVR、nRF、RP2040
MultiButton
小巧的按键驱动，支持单击、双击、长按等事件回调
许可证：MIT · 适用：任意 MCU，裸机
nanoprintf
单头文件的极小 printf 实现，可裁剪浮点、宽度/精度等功能
许可证：Unlicense OR 0BSD · 适用：任意 MCU，裸机/RTOS
nr_micro_shell
资源占用极少的 MCU 命令行 Shell，支持 TAB 补全和历史记录
许可证：MIT · 适用：任意 MCU，裸机/RTOS
o1heap
O(1) 常数时间、确定性的堆分配器，面向硬实时高可靠系统
许可证：MIT · 适用：任意 MCU，裸机/RTOS
perf_counter
共享 SysTick 的 Cortex-M 性能计数器与延时/计时库
许可证：Apache-2.0 · 适用：Cortex-M0/M3/M4/M7/M33 等
PikaPython
超轻量 Python 解释器，4KB RAM 可运行，零依赖
许可证：MIT · 适用：STM32、CH32、ESP32 等 Cortex-M/RISC-V
PLOOC
用宏实现的 C 语言面向对象框架，支持封装、继承和多态，开销低
许可证：Apache-2.0 · 适用：任意 MCU（Arm Compiler / GCC / IAR）
qpc
基于主动对象和层次状态机的实时事件框架，自带内核
商用需授权
许可证：GPL-3.0-or-later OR LicenseRef-QL-commercial · 适用：Cortex-M、MSP430 等；裸机或跑在 FreeRTOS/Zephyr 上
printf（mpaland）
小巧、无依赖的 printf/sprintf 实现，不依赖 libc，带测试套件
许可证：MIT · 适用：任意 MCU（纯 C，与架构无关）
trice
类 printf 的极小追踪代码，可在中断中使用，配 PC 工具实时解码日志
许可证：MIT · 适用：任意 MCU（Cortex-M 等），通过 UART/RTT 输出
umm_malloc
面向小型 MCU 的堆内存管理器，按块分配、碎片少、开销低
许可证：MIT · 适用：任意 32 位 MCU，裸机/RTOS
picolibc
面向嵌入式的轻量 C 标准库，Zephyr 与 Arm GNU 工具链可选用
许可证：BSD-3-Clause AND BSD-2-Clause（多来源 BSD 类许可，以各文件为准） · 适用：Cortex-M/A/R、RISC-V、Xtensa 等 32 位 MCU
newlib / newlib-nano
嵌入式 GCC 常用的 C 标准库，nano 版面向小容量 Flash
许可证：LicenseRef-newlib-BSD-like（多来源 BSD 类许可，见 COPYING.NEWLIB） · 适用：arm-none-eabi、RISC-V 等 GCC 工具链
miniz
单文件 deflate / inflate 与 zip 库，可用于固件和数据解压
许可证：MIT · 适用：32 位 MCU，可裁剪为只解压
LZ4
高速无损压缩算法，库本体可直接放进 MCU 工程
许可证：BSD-2-Clause（库本体（lib/）为 BSD-2-Clause；命令行工具与测试为 GPL-2.0-or-later） · 适用：任意 32 位 MCU（只用 lib/ 目录）
OpenAMP
多核异构通信框架（RPMsg / remoteproc），用于双核 MCU 核间通信
许可证：BSD-3-Clause AND BSD-2-Clause · 适用：STM32H7 / MP1 双核、i.MX RT 等多核芯片
通信协议栈
Modbus、CAN / CANopen、BLE、Thread、LoRaWAN、蜂窝 / Wi-Fi 模组 AT 指令、GNSS、序列化等
Agile Modbus
轻量 Modbus RTU/TCP 协议栈，主从机都支持，不依赖硬件
许可证：Apache-2.0 · 适用：任意 MCU，裸机或 RTOS（RT-Thread 软件包）
Apache NimBLE
Apache Mynewt 的 BLE 5 协议栈，含 Host 和 Controller
许可证：Apache-2.0 · 适用：nRF5x、ESP32 等 BLE MCU，多种 RTOS
at_chat
MCU 端 AT 指令收发与解析框架，适合对接各类通信模组
许可证：Apache-2.0 · 适用：任意 MCU，裸机或 RTOS
CANopenNode
开源 CANopen 协议栈，支持 NMT/SDO/PDO/LSS 等
许可证：Apache-2.0 · 适用：带 CAN 控制器的 MCU，裸机或 RTOS
FreeModbus
老牌嵌入式 Modbus ASCII/RTU/TCP 从机协议栈
许可证：BSD-3-Clause · 适用：各类 MCU，裸机或 RTOS
iso14229（UDS）
ISO 14229 UDS 诊断协议的服务端与客户端 C 库，内置 ISO-TP
许可证：MIT · 适用：带 CAN 的 MCU（例程有 STM32/S32K144/ESP32/Zephyr），也支持 Linux
libcanard
Cyphal/CAN 传输层的紧凑 C 实现，兼容 DroneCAN（UAVCAN v0）
许可证：MIT · 适用：带 CAN / CAN FD 的 8/16/32/64 位 MCU，最低约 32KB ROM + 32KB RAM
LoRa Basics Modem
Semtech 官方 LoRaWAN 终端协议栈，支持 SX126x/SX127x/LR11xx 等射频
许可证：BSD-3-Clause-Clear · 适用：Cortex-M 等 MCU 配 Semtech 射频芯片（例程用 STM32L476）
LwESP
MCU 端 ESP-AT 主机库，用 AT 指令驱动 ESP32/ESP8266 联网
许可证：MIT · 适用：任意 MCU（C11），需 RTOS，经 UART/SPI 连 ESP 模组
LwGPS
轻量 GNSS NMEA 0183 语句解析库，支持全星座
许可证：MIT · 适用：任意 MCU，裸机或 RTOS
LwCELL
用 AT 指令驱动 SIMCom SIM800/SIM900/SIM7070G 蜂窝模组的轻量库
许可证：MIT · 适用：任意 MCU（C11，常见 Cortex-M），需 RTOS 和串口
minmea
纯 C99 编写的轻量 GPS NMEA 0183 解析库，无动态内存分配
许可证：WTFPL · 适用：任意 MCU，裸机/RTOS
mqttclient
基于 socket API 的跨平台 MQTT 客户端，支持 QoS2，可接 mbedtls 走 TLS
许可证：Apache-2.0 · 适用：FreeRTOS、LiteOS、RT-Thread、TencentOS tiny，以及 Linux/Windows/Mac
nanoMODBUS
小巧的 Modbus RTU/TCP 客户端与服务端 C 库，无动态内存
许可证：MIT · 适用：任意 MCU，裸机或 RTOS
nanoPB
小体积 ANSI C Protocol Buffers 实现，专门为单片机设计
许可证：Zlib · 适用：任意 MCU（ANSI C，8/16/32 位）
TinyGSM
SIM800/SIM7000/BG96 等 GSM/LTE 模组的 AT 指令驱动库，提供 TCP 客户端接口
LGPL：静态链接时需提供可重新链接的目标文件
许可证：LGPL-3.0-only · 适用：Arduino 框架（ESP32/STM32/AVR 等）
OpenThread
Thread（802.15.4 IPv6 Mesh）协议栈开源实现，Matter 的常用底层
许可证：BSD-3-Clause · 适用：nRF52/53、EFR32、ESP32-H2/C6 等 802.15.4 芯片
TinyCBOR
小体积 CBOR 编解码库，MCUboot、Mynewt 等在用
许可证：MIT · 适用：任意 32 位 MCU
BTstack
支持经典蓝牙与 BLE 的可移植蓝牙主机协议栈
商用需授权
许可证：LicenseRef-BlueKitchen · 适用：裸机 / RTOS，ESP32、RP2040（Pico W）、STM32、nRF 等
芯片原厂 SDK / HAL
芯片原厂官方外设库、SDK 与 CMSIS 等底层支持包
CMSIS 6
ARM 官方 Cortex-M/A 内核访问层与 RTOS2 API 标准
许可证：Apache-2.0 · 适用：所有 Cortex-M（各家 Arm MCU）
STM32 HAL 驱动
意法 STM32 各系列官方 HAL 与 LL 外设驱动库
许可证：BSD-3-Clause · 适用：STM32 各系列（Cortex-M），每个系列一个仓库，此链接为 F1
ESP-IDF（乐鑫）
乐鑫官方 IoT 开发框架，基于 FreeRTOS，含 Wi-Fi/BLE 协议栈
许可证：Apache-2.0 · 适用：ESP32 全系列（Xtensa / RISC-V）
新唐 M480 BSP
新唐官方 M480 系列 BSP：驱动、例程和库
许可证：Apache-2.0 · 适用：新唐 NuMicro M480 系列（Cortex-M4F）；其他系列各有 BSP 仓库
灵动 MM32F3270 库
灵动官方 MM32F3270 器件库和 LibSamples 例程
许可证：BSD-3-Clause AND Apache-2.0 AND MIT · 适用：灵动 MM32F3270 系列（Cortex-M3）；其他型号各有仓库
雅特力 AT32 固件库
雅特力 AT32 各系列官方外设驱动库与例程
许可证：BSD-3-Clause · 适用：AT32F435/437（Cortex-M4F），其他 AT32 系列各有仓库
libopencm3
开源的 Cortex-M 底层固件库，覆盖 STM32、GD32、LPC、EFM32 等
LGPL：静态链接时需提供可重新链接的目标文件
许可证：LGPL-3.0-or-later · 适用：Cortex-M0/M3/M4/M7
沁恒 CH32 EVT 资料包
沁恒 CH32V/CH32F 系列官方评估板资料与外设例程（EVT）
许可证：厂家许可，见官网 · 适用：CH32V00x/V10x/V20x/V30x/V31x/X03x/L10x（青稞 RISC-V）、CH32F10x/F20x（Cortex-M3）
兆易 GD32 固件库
GD32 全系列官方外设固件库、驱动与示例程序，兼容 CMSIS
许可证：厂家许可，见官网 · 适用：GD32 F / E / C / L / A / H / G 系列（Arm Cortex-M），GD32VF103、GD32VW55x（RISC-V），GD32W51x（Wi-Fi）
极海 APM32 SDK
极海 APM32/G32 系列官方 SDK、DFP Pack 与例程下载
许可证：厂家许可，见官网 · 适用：APM32F0/F1/F4/E0/E1 等 Arm Cortex-M 系列，另含 G32 和 GW 无线 MCU
国民技术 N32 SDK
N32 全系列 MCU 官方软件开发包（外设库+例程），下载需登录
许可证：厂家许可，见官网 · 适用：N32G/N32L/N32H/N32A/N32WB/N32M 系列，Arm Cortex-M0/M4/M7 等内核
普冉 PY32 固件库
PY32 系列 MCU 官方固件库（HAL/LL）与例程下载
许可证：厂家许可，见官网 · 适用：PY32F0xx/F0 系列、F4xx、L0、M、MD 电机、T 触摸、E407；Arm Cortex-M0+/M4
航顺 HK32 SDK
航顺 HK32 全系列官方 SDK 包、库函数、器件库与例程下载
许可证：厂家许可，见官网 · 适用：HK32F0/F1/F4、HK32L0、HK32C、HK32G003、HK32M070、HK32A/AUTO 车规系列（Arm Cortex-M0/M3/M4）
STC 库函数与例程
STC8G/8H/8A、STC32G、Ai8051U 官方库函数、例程包及 USB/数学库
许可证：厂家许可，见官网 · 适用：8051 内核：STC8G / STC8H / STC8A8K64D4、STC32G（80251）、Ai8051U（8/32 位）
DSP / 电机控制 / 端侧 AI
信号处理、定点数学、FOC 电机控制与 MCU 上的神经网络推理
CMSIS-DSP
ARM 官方 DSP 函数库：滤波、FFT、矩阵、统计，含 q7/q15/q31 定点
许可证：Apache-2.0 · 适用：Cortex-M0~M85 / Cortex-A，Helium/NEON 优化
CMSIS-NN
ARM 官方神经网络内核库，给 Cortex-M 做 int8/int16 推理加速
许可证：Apache-2.0 · 适用：Cortex-M（DSP / Helium 扩展优化）
Edge Impulse SDK
Edge Impulse 的 C++ 推理 SDK：信号处理 + 模型推理，可部署到 MCU
许可证：BSD-3-Clause-Clear AND Apache-2.0 AND BSD-3-Clause · 适用：Cortex-M、ESP32、RISC-V 等
KISS FFT
简洁的混合基 FFT 库，支持定点和浮点
许可证：BSD-3-Clause · 适用：纯 C，任意 MCU
libfixmath
Q16.16 定点数学库，提供三角、开方、指数等函数，适合无 FPU 的 MCU
许可证：MIT · 适用：任意 C99 平台，适合 Cortex-M0/M3、AVR、RISC-V
SimpleFOC
BLDC / 步进电机 FOC 控制库，支持多种驱动器与编码器
许可证：MIT · 适用：STM32、ESP32、RP2040、AVR、SAMD 等（Arduino / PlatformIO）
TensorFlow Lite Micro
Google 的微控制器推理框架，可在 KB 级内存上运行 TFLite 模型
许可证：Apache-2.0 · 适用：Cortex-M、ESP32、RISC-V、ARC、Xtensa 等
测试与质量
单元测试框架、模拟器、静态检查与覆盖率工具（在电脑上运行）
Ceedling
嵌入式 C 测试构建系统，整合 Unity、CMock 和覆盖率报告
许可证：MIT · 适用：主机运行（Ruby），测 MCU C 代码
CMock
根据 C 头文件自动生成 mock，用于隔离硬件依赖做单元测试
许可证：MIT · 适用：主机运行（Ruby），生成的代码可在任意 C 平台运行
Cppcheck
C/C++ 静态分析工具，查未定义行为、越界、内存泄漏，支持 MISRA 插件
检查工具，在电脑上运行，不进固件
许可证：GPL-3.0-or-later · 适用：主机运行，可分析任意 MCU 工程
CppUTest
面向嵌入式的 C/C++ 单元测试与 mock 框架，带内存泄漏检测
许可证：BSD-3-Clause · 适用：主机或嵌入式目标（需 C++ 编译器）
gcovr
把 GCC gcov 数据生成 HTML / XML / JSON 覆盖率报告
许可证：BSD-3-Clause · 适用：主机运行（Python），配合 GCC 编译的测试
GoogleTest
Google 的 C++ 测试与 mock 框架，常用于在主机上测试固件逻辑
许可证：BSD-3-Clause · 适用：主机运行（C++17），一般不上 MCU
Renode
Antmicro 的多节点嵌入式模拟框架，可在无硬件条件下跑 MCU 固件并做自动化测试
许可证：MIT · 适用：模拟 Cortex-M/A、RISC-V、Xtensa 等，主机运行
Unity
面向嵌入式的轻量 C 单元测试框架，可在主机或目标板上运行
许可证：MIT · 适用：任意 C 编译器；主机或 MCU 目标板
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